对人体的某一部位进行温热刺激，以达到治病的目的，这种方法称为灸法。灸法产生于古人用火取暖。人们在烤火中祛散了寒凉，得到了温暖，同时体会到原有的疾病或疼痛却因此而减轻或消失，于是就用兽皮或树皮等包上烧热的石块、砂士等，贴敷在身体的某一部位以局部取暖，解除一些病痛。这就是原始的热熨法。人们又逐步改善这种热熨法，采用一些干草等作燃料，在局部进行温热刺激来治病，这就形成了灸法。

灸所用的燃料，一开始往往用杂草树枝等，以后逐步发展到木炭灸、竹筷灸、艾灸、硫磺灸、雄黄灸、灯草灸等，而最常用的是艾灸。因为艾叶具有温经散寒止痛等功效，用以烧灸则热气内注，能温煦气血，治疗虚寒之证。

有关针灸的资料在《内经》中已有相当丰富的记载，特别是《灵枢》一书对于经络学说、穴位、针刺用具、方法及针刺的适应症、禁忌症等进行了详细的论述，奠定了针灸学的基础。因而《灵枢》又被称为'针经'.

魏晋时期名医皇甫谧的《针灸甲乙经》是我国现存的第一部针灸学专著。这本书总结了前人的经验，并将《内经》中有关针灸的论述按脏腑、诊断、治疗等进行了系统整理，同时结合自己的实践经验编著而成。书中对人体的穴位按头面、四肢、胸背等部位作了分类叙述，补充了许多前人没有记载或没有名称的穴位。共确定了600多个穴位， 并对每个穴位的治疗作用、操作方法及禁忌症进行了详细的论述，具有很高的学术价值，对针灸学的发展起了承前启后的作用。

现代在继承这一传统医术的同时又有许多新的发展。广大医务工作者在此基础上又创造了耳针、鼻针、面针、头皮针、腕踝针等。并将针灸疗法与现代科学技术相结合，发明了电针、水针、光针等多种治疗方法。而且成功地开展了'针刺麻醉'手术，硕果累累，举世瞩目。